Some Investigation of Efficient Field Work for Tractor Guidance System and Seeder Using Gps Navigation / Investigałii Privind Câmpul De Lucru Eficient Pentru Sistemul De Ghidare a Unui Tractor Şi Semănătoare Folosind Navigałia Gps

Some problems of investigation of tractor guidance system and seeder of precision farming using GPS are discussed. A tractor guidance system is developed to support the operator to control the tractor trucking the target line in the field for plowing, fertilizing, pesticide spraying, sowing, harvesting, manuring ,etc. In the system, an alternative integration solution basing on standard 2 Kalman Filter (KF) [1] algorism was developed. The system not only estimate more accurate real-time data, but also strengthens the state predicting function, considering the delay of the driving operation. The experimental investigations were carried out in experimental fields of National Agriculture Research Center for Hokkaido Region in Japan. A semi-crawler tractor KUBOTA.M90-PC FQ1BMAL, 90PS (66kW) by seeder with work width 2,56 m was used. The method of field experiment includes the next basic steps: measurement the point coordinate of 4 corners of the field, introduction work width of the work machine, distance between the GPS work machine, outline of the field, a work course. In consequence of the field experiment is competed and evaluated offset error of the design trace line for RTK and DGPS. Rezumat: In lucrare se prezintă câteva probleme de investigare a sistemului de conducere a tractorului şi de semănat în sistemul agriculturii de precizie folosind GPS. Se dezvoltă sistemul de ghidare pentru a sprijinii operatorul să controleze tractorul în efectuarea operaŃiilor de arat, fertilizat, stropit cu pesticide, semănat, recoltat, aplicat îngrăşăminte, etc. În cadrul sistemului s-a dezvoltat o soluŃie de integrare alternativă pe baza celui de al doilea standard Filtrul Kalman (KF). Sistemul estimează nu numai datele timpului real cu multă acurateŃe, dar întăreşte şi funcŃia de predicŃie, luând în considerare întârzierea operaŃiei de condus. Au fost efectuate investigaŃii suplimentare în domeniile experimentale ale Centrului NaŃional de Cercetare Agricolă pentru Regiunea Hokkaido, Japonia. S-a folosit un tractor cu semi-şenile KUBOTA M 90 PC FQ1BMAL, 90 PS (66KW) cu aparat de semănat la o adâncime de lucru de 2,50 m. Metoda experimentului în câmp include următoarele etape de bază: măsurarea coordonatei de poziŃie în cele 4 colŃuri ale terenului, introducerea adâncimii de lucru a maşinii, distanŃa dintre GPS maşină, conturarea terenului, desfăşurarea lucrului. În consecinŃă, după experiment se calculează şi se evaluează o eroare de deviaŃie a liniei traseului proiectat pentru RTK şi DGPS.